Perez, J., J. P, F. Rdz, and A. Flores. “Trajectory Tracking for the Chaotic Pendulum Using PI Control Law”. Revista Mexicana De Física, vol. 59, no. 5, Jan. 2013, pp. 471-0, https://rmf.smf.mx/ojs/index.php/rmf/article/view/4023.