Estudio de la Dinámica y Control de una Bicicleta Robótica

Diego Alberto Bravo, Carlos Felipe Rengifo

Abstract


En este trabajo se realiza un estudio de modelo cinemático y dinámico de una bicicleta robótica (Arduino Engineering Kit) con el propósito de desarrollar algoritmos de control para la estabilización automática de la bicicleta. Se muestra el modelo matemático de la bicicleta mediante la formulación Euler-Lagrange. Este modelo permite el diseño y la implementación de dos estrategías de control para garantizar el equilibrio automático. El estudio de este sistema dinámico se presenta como una excelente oportunidad para integrar las destrezas adquiridas por los estudiantes en materias como física, programación y matemáticas con el propósito de diseñar, modelary controlar sistemas dinámicos.

Keywords


Enseñanza; Ecuación de Lagrange; Sistemas Dinámicos; Simulación.

Full Text:

PDF


DOI: https://doi.org/10.31349/RevMexFisE.17.62

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Revista Mexicana de Física E

ISSN: 2683-2216 (on line), 1870-3542 (print)

Semiannual publication of Sociedad Mexicana de Física, A.C.
Departamento de Física, 2o. Piso, Facultad de Ciencias, UNAM.
Circuito Exterior s/n, Ciudad Universitaria. C. P. 04510 Ciudad de México.
Apartado Postal 70-348, Coyoacán, 04511 Ciudad de México.
Tel/Fax: (52) 55-5622-4946, (52) 55-5622-4840. rmf@ciencias.unam.mx